El edificio actual, construido el año 1999, rehizo las fachadas del anterior, finalizado el año 1946 según el proyecto del arquitecto don Pedro Escorial Escorial. De las anteriores casas de concejo se conservan los arcos escarzanos del soportal, trazados por el arquitecto don José de las Cabadas el año 1769.
En tiempos medievales las aldeas sepulvedanas tenían un alcalde pedáneo y ciertos oficiales. El ochavero las representaba ante el concejo de Sepúlveda. En el siglo XVI integraban el concejo de Cantalejo un alcalde ordinario y tres regidores; gozaban de autonomía para darse ordenanzas sobre los aspectos más importantes de la vida local, pero debían ajustarse a los Fueros de la Comunidad y ser aprobadas por el concejo de Sepúlveda.

El concejo, órgano de gobierno del pueblo, estaba abierto a todos los vecinos. A campana tañida asistían cuantos deseasen informarse y participar democráticamente en los acuerdos municipales. A medida que aumentó el vecindario, el concejo abierto o público se hizo más difícil e ineficaz, dadas las múltiples y opuestas opiniones de los asistentes. El año 1744 acordaron nombrar doce diputados, representantes del vecindario, para que con los señores de justicia y regimiento celebrasen las juntas o ayuntamientos. Así, pues, los vecinos renunciaron a su voz y voto y creció la indiferencia política en beneficio de la corporación municipal.

El 6 de agosto de 1811 fueron suprimidos los señoríos jurisdiccionales y cesaron los derechos del señor de Cantalejo. La corporación municipal en 1839 comprende un alcalde constitucional, cuatro regidores y un procurador síndico. Treinta años después, el 1869, hay un alcalde y seis regidores. A finales del siglo XIX forman el concejo un alcalde, dos tenientes de alcalde, un procurador síndico y otro procurador suplente, un interventor y tres concejales, o sea, nueve ediles. En 1906 hay diez ediles. Según el Real Decreto sobre renovación de Ayuntamientos, del 15 de febrero de 1930, Cantalejo tiene once ediles en la Segunda República. Durante el franquismo son menos y desde las elecciones democráticas, 3 de abril de 1979, vuelven a ser once los ediles del concejo.